Тестування інтеграції з використанням ROS

У цій темі пояснюється, як запускати (і розширювати) інтеграційні тести PX4 на основі ROS.

Під час написання нових тестів бажано тестування інтеграції MAVSDK. Використовуйте тестову інтеграційну структуру на основі ROS для випадків використання, які вимагають ROS (наприклад, уникнення об’єктів).

Усі тести інтеграції PX4 виконуються автоматично нашою системою Безперервної інтеграції.

Попередня підготовка:

• JSBSim симулятор
• Gazebo Класичний Симулятор
• ROS та MAVROS

Виконати тести

Щоб запустити тести MAVROS:

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
make <test_target>

test_target – це цілі makefile із набору: tests_mission, tests_mission_coverage, tests_offboard і tests_avoidance.

Тест також можна виконати безпосередньо, запустивши тестові сценарії, розташовані в test/:

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
./test/<test_bash_script> <test_launch_file>

Наприклад:

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test

Тести також можна запускати за допомогою графічного інтерфейсу користувача, щоб побачити, що відбувається (за замовчуванням тести виконуються без голови):

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui:=true headless:=false

Файли .test запускають відповідні тести Python, визначені в integrationtests/python_src/px4_it/mavros/

Напишіть новий MAVROS-тест (Python)

Цей розділ пояснює, як написати новий python тест з використанням ROS 1/MAVROS, протестувати його та додати до набору тестів PX4.

Ми рекомендуємо вам переглянути існуючі тести як приклади/натхнення (integrationtests/python_src/px4_it/mavros/). В офіційній документації ROS також міститься інформація про те, як використовувати unittest (на якому базується цей тестовий набір).

Щоб написати новий тест:

1. Створити новий тестовий скрипт, копіюючи порожній тестовий каркас нижче:

   #!/usr/bin/env python
   # [... LICENSE ...]
   
   #
   # @author Example Author <[email protected]>
   #
   PKG = 'px4'
   
   import unittest
   import rospy
   import rosbag
   
   from sensor_msgs.msg import NavSatFix
   
   class MavrosNewTest(unittest.TestCase):
    """
    Test description
    """
   
    def setUp(self):
        rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
        rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30)
   
        rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback)
        self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz
        self.has_global_pos = False
   
    def tearDown(self):
        pass
   
    #
    # General callback functions used in tests
    #
    def global_position_callback(self, data):
        self.has_global_pos = True
   
    def test_method(self):
        """Test method description"""
   
        # FIXME: hack to wait for simulation to be ready
        while not self.has_global_pos:
            self.rate.sleep()
   
        # TODO: execute test
   
   if __name__ == '__main__':
    import rostest
    rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)

2. Запустити лише новий тест

   • Запустити симулятор

     cd <PX4-Autopilot_clone>
     source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch

   • Запустити тест (в новій оболонці):

     cd <PX4-Autopilot_clone>
     source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     rosrun px4 mavros_new_test.py

3. Додати новий тестовий вузол до файлу запуску

   • У test/ створіть новий файл запуску ROS <test_name>.test.
   • Викличте тестовий файл, використовуючи один з базових скриптів rostest_px4_run.sh або rostest_avoidancance_run.sh

4. (Необов'язково) Створити нову ціль в Makefile

   • Відкрийте Makefile
   • Пошук Testing секції
   • Додати нову назву цілі та викликати тест

   Наприклад:

   tests_<new_test_target_name>: rostest
    @"$(SRC_DIR)"/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<new_test>.test

Запустити тести, як описані вище.