Посібник із встановлення ROS з MAVROS

MAVROS – це пакет ROS 1, який забезпечує розширений зв’язок MAVLink між комп’ютерами, на яких працює ROS 1, для будь-якого автопілота, наземної станції чи периферійного пристрою з підтримкою MAVLink. MAVROS є "офіційним", підтримуваним мостом між ROS 1 та протоколом MAVLink.

Хоча MAVROS можна використовувати для зв’язку з будь-яким автопілотом із підтримкою MAVLink, у цій документації пояснюється, як налаштувати зв’язок між автопілотом PX4 і комп’ютером-компаньйоном із підтримкою ROS 1.

WARNING

Команда розробників PX4 рекомендує усім користувачам перейти на ROS 2. Ця документація відображає "старий підхід".

Встановлення

Спершу встановіть ROS і PX4 слідуючи інструкціям у Середа розробки у Linux > ROS/Gazebo Classic.

TIP

Ці інструкції спрощена версія офіційного посібника з встановлення. Вони охоплюють релізи ROS Melodic and Noetic.

MAVROS можна встановити як з вихідного коду, так і з бінарників. Ми рекомендуємо розробникам використовувати початкове встановлення.

Бінарне встановлення (Debian / Ubuntu)

У репозиторії ROS є бінарні пакети для Ubuntu x86, amd64 (x86_64) та armhf (ARMv7). Kinetic також підтримує Debian Jessie amd64 і arm64 (ARMv8).

Для встановлення використовуйте apt-get, де ${ROS_DISTRO} нижче має перетворитися на kinetic або noetic, залежно від вашої версії ROS:

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

Потім встановіть GeographicLib датасет, виконавши цей install_geographiclib_datasets.sh скрипт:

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

Встановлення початкового коду

Ця інсталяція передбачає, що у вас є робочий простір catkin, розташований у ~/catkin_ws Якщо ви не створили його:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

Ви будете використовувати інструменти ROS Python: wstool (для отримання джерел), rosinstall і catkin_tools (збірка) для цього встановлення. Хоча вони могли бути встановлені під час інсталяції ROS, ви також можете встановити їх разом з ним:

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

TIP

Хоча пакунок можна створити за допомогою catkin_make, кращим методом є використання catkin_tools, оскільки це більш універсальний і «дружній» інструмент збирання.

Якщо це ваш перший раз за допомогою wstool вам потрібно буде ініціалізувати свій вихідний простір з:

$ wstool init ~/catkin_ws/src

Тепер ви готові зробити збірку:

1. Встановіть MAVLink:

   # We use the Kinetic reference for all ROS distros as it's not distro-specific and up to date
   rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

2. Встановити MAVROS з джерела, використовуючи як випущену, так і останню версію:

   • Випущений реліз/стабільний

     rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

   • Найновіше джерело

     rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

     # For fetching all the dependencies into your catkin_ws, 
     # just add '--deps' to the above scripts, E.g.:
     #   rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

3. Створити робоче середовище & deps

   wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
   wstool update -t src -j4
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

4. Встановіть GeographicLib датасети:

   ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

5. Джерело збірки

   catkin build

6. Переконайтеся, що ви використовуєте setup.bash або setup.zsh з робочого простору.

   #Needed or rosrun can't find nodes from this workspace.
   source devel/setup.bash

На випадок помилки є додаткові примітки щодо встановлення та усунення несправностей у mavros repo.

MAVROS Приклади

MAVROS Offboard Приклад (C++), показує базові можливості MAVROS, читання телеметрії, перевірка стану дрона, зміна режимів польоту і керування дроном.

INFO

Якщо у вас є приклад додатку, що використовує PX4 Autopilot і MAVROS, ми можемо допомогти додати його у нашу документацію.

Дивіться також

• Огляд mavros ROS Package
• mavros source
• ROS Melodic інструкція встановлення