PX4-Autopilot Головна нотатка щодо релізу

Це містить зміни до PX4 з останнього основного релізу (v1.14).

Прочитай перед оновленням

Уточнюється ...

Основні зміни

• Уточнюється

Інструкції для оновлення

Інші зміни

Підтримка апаратного забезпечення

• Уточнюється

Загальні

• SYS_MC_EST_GROUP був видалений, і тепер є окремі параметри EKF2_EN, ATT_EN, та LPE_EN для Перемикаючих станових оцінювачів. Більшість налаштувань повинні дозволяти EKF2_EN (значення за замовчуванням). Змінено в PX4-Autopilot#22567.

Управління

• [offboard]ros2 керування польотом дозволяє пряме керування двигунами та сервоприводами. Додано у PX4-Autopilot#22222.

Оцінки

• Уточнюється

Сенсори

• Уточнюється

Моделювання

• Gazebo: Підтримка Розширеного Літака, симульованого фіксованого крила, який забезпечує кращу аеродинамічну симуляцію, ніж звичайний літак. Додано до PX4 у PX4-Autopilot#22167 та gz-sim#2185 (плагін розштовхування та тяги).
• Gazebo: Наразі змінна середовища PX4_SIM_MODEL може бути використана для вказання моделі симуляції. Це скасовує PX4_GZ_MODEL, яке тепер застаріло. Додано до PX4 у PX4-Autopilot#22400.
• Gazebo: Розділення між Gazebo та PX4 SITL. Дві частини симуляції зараз розділені. Вони можуть бути запущені незалежно в будь-якому порядку, і навіть працювати на різних хостах у мережі. Допомога Gazebo підтримує функцію перетягування за допомогою ресурсу ресурсу в Gazebo GUI. Додано у PX4 у PX4-Autopilot#22467.

uXRCE-DDS / ROS2

• uXRCE-DDS: DDS Topics YAML тепер дозволяє використовувати subscription_multi, щоб вказати, що вказані теми ROS 2 надсилаються до окремого екземпляра теми uORB, зарезервованого для ROS 2. Це дозволяє PX4 розрізняти між оновленнями від ROS і тими, які надходять від видавців PX4 uORB. З цією зміною користувачі ROS2 тепер можуть вирішувати, чи повідомлення, які вони відправляють в PX4, будуть перекриватися з існуючими uORB або будуть збережені в окремих екземплярах. Додано в PX4 у PX4-Autopilot#22266.

MAVLink

• Уточнюється

Мульти-Ротор

• Запуск киданнямExperimental: Запустити багатокоптер, кидаючи його в повітря. Додано до PX4 у PX4-Autopilot#21170.
• Повільний Режим Позиції: Повільна версія Режиму Позиції, де максимальні горизонтальна швидкість, вертикальна швидкість і швидкість повороту можуть бути налаштовані на менші значення (використовуючи параметри, ручки/перемикачі контролера RC або MAVLink). Додано до PX4 у PX4-Autopilot#22102.

VTOL

• Уточнюється

Літак з фіксованим крилом

• Спрощена конфігурація датчика швидкості повітря: Параметр CBRK_AIRSPD_CHK замінений на SYS_HAS_NUM_ASPD, а параметр FW_ARSP_MODE перейменовано на FW_USE_AIRSPD. Щоб мати можливість озброїти без датчика швидкості повітря, встановіть SYS_HAS_NUM_ASPD на 0. Щоб не використовувати дані датчика швидкості повітря в контролері, встановіть FW_USE_AIRSPD на 0. Додано до PX4 у PX4-Autopilot#22510.

Ровер

• Aion R1Експериментальний: ESC драйвер для контролера руху Roboclaw. Це постачається разом із інструкціями зі збірки та підтримкою для Aion R1, нового рухомого ровера з диференційним приводом, разом із інформацією про інтеграцію контролера руху мотора Roboclaw.

ROS 2

• PX4 ROS 2 Interface бібліотекаExperimental: A new C++ library that simplifies controlling PX4 from ROS 2. Підтримує додавання режимів польоту в ROS 2, які є рівними режимів PX4, які працюють на керуванні польоту. Додано до PX4 у PX4-Autopilot#20707 (початкова підтримка). Перейти до точки установки: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/22375