ROS (Робототехнічна операційна система)

ROS - загальнопризначена бібліотека робототехніки, яку можна використовувати з PX4 для розробки додатків для дронів.

ROS користується активною екосистемою розробників, які вирішують загальні проблеми робототехніки, а також має доступ до інших бібліотек програмного забезпечення, написаних для Linux. Він використовувався, наприклад, як частина рішень комп’ютерного зору PX4, включаючи уникнення перешкод і запобігання зіткненням.

WARNING

tip ROS 2 – це «остання та найкраща» версія ROS. Команда розробників PX4 рекомендує всім користувачам оновитися до ROS 2!

ROS Установки

PX4 підтримує як ROS 2 так і ROS 1 з наступними конфігураціями:

• ROS 2: (рекомендовано) PX4 і ROS 2 обмінюються даними через міст PX4-ROS 2, інтерфейс, який забезпечує прямий міст між PX4 uORB повідомлення та типи повідомлень/типів ROS 2 DDS. Це забезпечує прямий доступ до внутрішніх елементів PX4 із робочих процесів і вузлів ROS 2 у реальному часі.
• ROS 1 через MAVROS: PX4 і ROS 1 обмінюються даними через MAVLink, використовуючи пакет MAVROS для зв’язку тем ROS з MAVLink.

ROS 2 також може з’єднуватися з PX4 за допомогою MAVROS (замість XRCE-DDS). Цей параметр підтримується проектом MAVROS. :::info що ROS 2 може бути встановлена на Ubuntu Linux, macOS, Windows, коли ROS 1 доступний лише на Linux. Хоча він може працювати на інших платформах, PX4 переважно тестує та документує ROS на Linux.

Підтримка ROS

На PX4 Developer Summit 2020 (і ROS World 2020), команда розробників PX4 оголосила плани підтримки microROS.

• microRTPS: microRTPS міст з Fast DDS (ROS 2 інтерфейс PX4 v1.13 та попередні)
• micro XRCE-DS: DDS на PX4 (ROS 2 інтерфейс PX4 v1.14 і пізніше)
• micro ROS: ROS 2 працює в PX4 - "microROS" (Наша Ціль!)