Modules Reference: Controller

airship_att_control

Джерело: modules/airship_att_control

Опис

Це реалізує регулятор положення аеростата і швидкості. В ідеалі це має приймати задані значення положення (vehicle_attitude_setpoint) або задані значення швидкості (у режимі acro через тему manual_control_setpoint) як вхідні та вихідні повідомлення керування приводом.

Наразі він передає тему manual_control_setpoint_setpoint безпосередньо до актуаторів.

Реалізація

Щоб зменшити затримку керування, модуль безпосередньо опитує тему гіроскопа, опубліковану драйвером IMU.

Використання

airship_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

control_allocator

Джерело: modules/control_allocator

Опис

Це реалізує розподіл управління. Він приймає задані значення крутного моменту та тяги як вхідні та вихідні повідомлення про задані значення привода.

Використання

control_allocator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

differential_drive

Джерело: modules/differential_drive

Опис

Rover Differential Drive контроллер.

Використання

differential_drive <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

flight_mode_manager

Джерело: modules/flight_mode_manager

Опис

Це реалізує генерацію заданого значення для всіх режимів. Він приймає поточний стан режиму транспортного засобу як вхідні дані і виводить задані значення для контролерів.

Використання

flight_mode_manager <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

fw_att_control

Джерело: modules/fw_att_control

Опис

fw_att_control - регулятор положення фіксованого крила.

Використання

fw_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info

fw_pos_control

Джерело: modules/fw_pos_control

Опис

fw_pos_control - контролер положення фіксованого крила.

Використання

fw_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info

fw_rate_control

Джерело: modules/fw_rate_control

Опис

fw_rate_control - регулятор швидкості фіксованого крила.

Використання

fw_rate_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info

mc_att_control

Джерело: modules/mc_att_control

Опис

Це реалізує контролер положення мультикоптера. Він приймає значення кута нахилу (vehicle_attitude_setpoint) як вхідні дані, а на виході отримує значення швидкості.

Контролер має P цикл для кутової похибки

Публікація, що документує реалізоване кватерніонне керування положенням: Nonlinear Quadrocopter Attitude Control (2013) by Dario Brescianini, Markus Hehn and Raffaello D'Andrea Institute for Dynamic Systems and Control (IDSC), ETH Zurich

https://www.research-collection.ethz.ch/bitstream/handle/20.500.11850/154099/eth-7387-01.pdf

Використання

mc_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info

mc_pos_control

Джерело: modules/mc_pos_control

Опис

Контролер має два контури: P цикл для помилки положення і PID цикл для помилки швидкості. Виходом контролера швидкості є вектор тяги, який розділяється на напрямок тяги (тобто матрицю обертання для орієнтації мультикоптера) та скаляр тяги (тобто саму тягу мультикоптера).

Контролер не використовує кути Ейлера для своєї роботи, вони генеруються лише для більш зручного керування та логування.

Використання

mc_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info

mc_rate_control

Джерело: modules/mc_rate_control

Опис

Це реалізує мультикоптерний регулятор швидкості. Він приймає значення швидкості (у режимі acro через тему manual_control_setpoint_setpoint) як вхідні та вихідні повідомлення керування актуатором.

Контролер має PID-цикл для компенсації похибки кутової швидкості.

Використання

mc_rate_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info

navigator

Джерело: modules/navigator

Опис

Модуль відповідає за автономні режими польоту. Це включає місії (читайте з dataman), взліт та RTL. Він також відповідає за перевірку порушень геозони.

Реалізація

Різні внутрішні режими реалізовано у вигляді окремих класів, які успадковуються від загального базового класу NavigatorMode. Елемент _navigation_mode містить поточний активний режим.

Навігатор публікує триплети заданих значень позиції (position_setpoint_triplet_s), які потім використовуються контролером положення.

Використання

navigator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   fencefile     load a geofence file from SD card, stored at etc/geofence.txt

   fake_traffic  publishes 24 fake transponder_report_s uORB messages

   stop

   status        print status info

rover_pos_control

Джерело: modules/rover_pos_control

Опис

Контролює положення ровера за допомогою L1 контролера.

Публікує vehicle_thrust_setpoint (тільки по x) і vehicle_torque_setpoint (тільки по yaw) повідомлення на IMU_GYRO_RATEMAX.

Реалізація

Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:

• Повна ручна: Throttle та yaw контроль передається безпосередньо на актуатори
• Автоматична місія: Ровер виконує місії
• Loiter: Ровер буде рухатися в межах радіусу очікування, а потім вимкне двигуни

Приклади

Приклад використання CLI:

rover_pos_control start
rover_pos_control status
rover_pos_control stop

Використання

rover_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

uuv_att_control

Джерело: modules/uuv_att_control

Опис

Контролює положення безпілотного підводного апарату (UUV).

Публікує повідомлення vehicle_thrust_setpont та vehicle_torque_setpoint зі сталою частотою 250 Гц.

Реалізація

Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:

• Повна ручна: Roll, pitch, yaw, та throttle контроль передається безпосередньо до актуаторів
• Автоматична місія: UUV виконує місії

Приклади

Приклад використання CLI:

uuv_att_control start
uuv_att_control status
uuv_att_control stop

Використання

uuv_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

uuv_pos_control

Джерело: modules/uuv_pos_control

Опис

Контролює положення безпілотного підводного апарату (UUV). Публікує повідомлення attitude_setpoint.

Реалізація

Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:

• Повна ручна: Roll, pitch, yaw, та throttle контроль передається безпосередньо до актуаторів
• Автоматична місія: UUV виконує місії

Приклади

Приклад використання CLI:

uuv_pos_control start
uuv_pos_control status
uuv_pos_control stop

Використання

uuv_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

vtol_att_control

Джерело: modules/vtol_att_control

Опис

fw_att_control - регулятор положення фіксованого крила.

Використання

vtol_att_control <command> [arguments...]
 Commands:

   stop

   status        print status info