VTOLs
PX4 використовує термін VTOL для посилання на транспортні засоби, які підтримують як перельоту вперед, як фіксований крило літака ("літак"), так і вертикального зльоту та посадки, як гелікоптер або багтротор.
Літальні апарати VTOL пропонують переваги як багтороторних, так і фіксованих крил:
- Вертикальний зльот і посадка: Навіть не досвідчені пілоти можуть злітати і сідати практично скрізь.
- Швидкий та ефективний польот на фіксованому крилі: Швидші, далекі та тривалі місії, перевезення важчих вантажів.
- Наведення: Стійка платформа для фотографії, сканування структури тощо.
Цей розділ описує типи та конфігурації VTOL, які підтримує PX4, та надає високорівневі напрямки для збирання, налаштування та польоту.
Типи VTOL
PX4 підтримує три найважливіші/основні типи VTOL.
Ротори постійно в фіксованому положенні крила. Злітає та сідає на хвіст. Уся транспортна засіб нахиляється вперед, щоб увійти в режим польоту вперед. 
- Простий та надійний
- Мінімальний набір приводів
- Може бути важко контролювати, особливо на вітер
- Компроміс між ефективністю у режимі гвинтокрилу та прямолітання, оскільки використовуються одні й ті ж приводи
Ротори обертаються на 90 градусів для переходу від багатокоптерного до орієнтації польоту вперед. Злітає та сідає на живіт. 
- Додаткові приводи для нахилу двигуна
- Механічно складний механізм нахилу
- Легше контролювати у режимі гвинтокрилу, ніж у режимі вертикального зльоту через більшу владу над керуванням
Окремі ротори/керування польотом для багтороторника та прямого польоту. Злітає та сідає на живіт. 
- Додаткова вага від окремих систем пропульсії для гвинтового/впередового польоту
- Найлегше керувати завдяки присвяченим активаторам підйому/переміщення вперед
- Може зависити
- Паливні двигуни для просування вперед можуть бути використані
Загалом, зі збільшенням механічної складності літаки стають легшими у керуванні, але збільшується вартість та вага. Кожен тип має переваги й недоліки, і є успішні комерційні проекти, що ґрунтуються на них.
У межах кожного з основних «типів» вище є багато можливих варіацій, наприклад, кількість двигунів, геометрія двигуна, повітряні поверхні тощо. PX4 надає конфігурації апаратури для багатьох з більш поширених налаштувань транспортних засобів. Підтримуваний набір перераховано в Довідник з типами повітряних суден > VTOL.
INFO
- Якщо потрібна конфігурація транспортного засобу, яку ви шукаєте, не підтримується, можливо, вам доведеться Додати каркас (потрібен деякий досвід розробки PX4).
- Кодова база VTOL є такою ж кодовою базою, як усі інші конструкції повітряних суден і лише додає додаткову логіку керування, зокрема для переходів. :::
Літання та Режими Польоту
Літальний апарат VTOL може літати як мультикоптер, так і як літак з фіксованим крилом. Режим багатокоптера в основному використовується для зльоту та посадки, тоді як режим фіксованого крила використовується для ефективних поїздок та/або виконання місій.
Режими польоту для VTOL-транспортних засобів такі ж, як для багтороторника, коли літають у режимі MC, та фіксованокрилої літака, коли літають у режимі FW.
Перехід між режимами ініціюється або пілотом за допомогою RC перемикача, або автоматично PX4, коли це потрібно в місіях або інших автоматичних режимах.
Збірка
Для інформації про комерційні та комплектні VTOL-транспортні засоби див. : Повні Транспортні Засоби :::
Транспортні засоби, керовані PX4, в цілому мають ті самі основні компоненти: польотний контролер, підключений до системи живлення, GPS, зовнішній компас (високо рекомендований), система радіоуправління (опціонально) і/або телеметрична радіосистема (опціонально), та датчик швидкості повітря (високо рекомендований для повітряних суден вертикального зльоту).
Виходи контролера польоту підключені до ESCs моторів транспортного засобу та/або серводвигунів та приводів керування польотом, які живляться окремо.
Відповідність між виходами керування польотом та конкретними керуваннями/двигунами залежить від використаної конструкції транспортного засобу та вказана у Довідці по конструкції транспортних засобів > VTOL.
Інформація про зборку охоплюється у кількох розділах:
- Основна збірка містить теми, які показують налаштування основних компонентів для кількох популярних контролерів польоту. Контролери польоту, для яких у нас немає посібників, зазвичай налаштовуються таким же чином (і майже завжди містять схожі посібники з налаштуванням).
- Периферійні пристрої містять інформацію про інші пристрої введення, включаючи Датчики швидкості повітря.
- Довідник літаків > VTOL пояснює, які виходи регулятора польоту повинні бути підключені до різних керувань польотом для кожної конфігурації літака:
- Виберіть конфігурацію для вашого транспортного засобу, якщо вона існує, оскільки вона буде достатньо попередньо налаштована для польоту (можливо, потребує тільки дрібного налаштування).
- В іншому випадку виберіть "Загальну конструкцію", яка відповідає вашому транспортному засобу.
Крім того, будуються журнали, які показують, як інші налаштовують різні типи транспортних засобів, надаються як підтеми. Наприклад, дивіться FunCub QuadPlane.
Конфігурація
Конфігурація VTOL охоплена в кількох розділах:
- Основна конфігурація - Конфігурація, яка є загальною для всіх типів транспортних засобів (датчики, системи безпеки, батареї тощо).
- Конфігурація VTOL Специфічна
- Периферійний апаратний засіб - Налаштування для додаткового апаратного забезпечення та датчиків.
- Розширене налаштування: Додаткове налаштування, що охоплює заводське налаштування, а також розширене та необов'язкове налаштування.
Відео
Освітній
Контроль VTOL & Виявлення помилок повітряної швидкості (Саміт розробників PX4 2019)
Tailsitter
UAV Works VALAQ Patrol Tailsitter