Автопілот Raspberry Pi 2/3/4 Navio2

PX4 не виробляє цей (чи будь-який інший) автопілот. Зверніться до виробника щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.

Це "швидкий старт" розробника для автопілотів Raspberry Pi 2/3/4 Navio2. Він дозволяє збирати PX4 і переносити на RasPi, або збирати нативно.

Образ OS

Використовуйте попередньо налаштований образ Emlid Raspberry Pi OS для Navio 2. Образ за замовчуванням вже містить більшість процедур налаштування, показаних нижче.

WARNING

Переконайтеся, що ви не оновлюєте систему (точніше, ядро). Під час оновлення може бути встановлено нове ядро, у якому відсутня необхідна підтримка HW (ви можете перевірити за допомогою ls /sys/class/pwm, каталог не повинен бути порожнім).

Встановлення доступу

Образ OS Raspberry Pi вже має налаштований SSH. Ім'я користувача "pi" та пароль "raspberry". Для цілей цього посібника ми припускаємо, що ім'я користувача та пароль залишаються цими за замовчуванням.

Щоб налаштувати підключення Pi до локальної мережі Wi-Fi, дотримуйтесь цього посібника або підключіть його за допомогою кабелю Ethernet.

Для підключення до вашого Pi через SSH використовуйте стандартне ім'я користувача (pi) та ім'я хоста (navio). Крім того (якщо це не спрацювало), ви можете знайти IP-адресу вашого RPi та вказати її.

ssh [email protected]

або

ssh pi@<IP-ADDRESS>

Розширення файлової системи

Розширте файлову систему, щоб використовувати всю SD-карту під час запуску:

sudo raspi-config --expand-rootfs

Вимикання оверлея Navio RGB

Існуючий оверлей Navio RGB використовує GPIO, що використовуються PX4 для RGB Led. Відредагуйте /boot/config.txt, закоментувавши рядок, що вмикає оверлей navio-rgb.

#dtoverlay=navio-rgb

Тестування передачі файлів

Ми використовуємо SCP для передачі файлів з комп'ютера для розробки на цільову плату через мережу (WiFi або Ethernet).

Щоб перевірити налаштування, спробуйте передати файл з ПК для розробки на Pi через мережу зараз. Переконайтеся, що у Pi є доступ до мережі, і ви можете використовувати SSH для входу.

echo "Hello" > hello.txt
scp hello.txt [email protected]:/home/pi/
rm hello.txt

Це повинно скопіювати файл "hello.txt" у домашню директорію вашого Pi. Перевірте, що файл дійсно було скопійовано, і ви можете перейти до наступного кроку.

Збірка коду

INFO

Бінарні файли PX4 для Navio 2 можна зібрати лише в Ubuntu 18.04. Ubuntu 20.04 та пізніші версії на даний момент не працюють (на вересень 2023 року).

Дотримуйтесь наведених нижче інструкцій, щоб зібрати вихідний код на вашому комп'ютері для розробки і перенести скомпільовану програму на Pi. Зверніть увагу, що у попередніх версіях дозволялося збудувати код нативно (на Pi), але ця опція більше не доступна.

Збірка крос-компілятора

Спочатку встановіть стандартне середовище розробника PX4 на ваш комп'ютер з Ubuntu 18.04.

Вкажіть IP-адресу (або ім'я хоста) вашого Pi:

export AUTOPILOT_HOST=navio.local

або

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

Значення змінної оточення слід встановити перед збіркою, інакше make upload не зможе знайти ваш Pi.

Скомпілюйте виконувальний файл на вашому комп'ютері для розробки:

cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2

Виконувальний файл "px4" знаходиться у каталозі build/emlid_navio2_default/. Переконайтеся, що ви можете підключитися до вашого Pi по SSH, див. інструкції як отримати доступ до вашого Pi, слідуючи інструкціям для armhf під Raspberry Pi.

Потім завантажте його за допомогою:

cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2 upload

Потім підключіться через ssh та запустіть його на Pi (як root):

cd ~/px4
sudo ./bin/px4 -s px4.config

Успішна збірка з подальшим виконанням px4 дасть вам щось на зразок цього:

______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.


pxh>

Автозавантаження

Для автозапуску px4 додайте наступне до файлу /etc/rc.local (відкоригуйте його відповідним чином, якщо ви використовуєте власну збірку), безпосередньо перед рядком вихід 0:

cd /home/pi && ./bin/px4 -d -s px4.config > px4.log