Середовище розробки MacOS

Наступні інструкції для встановлення середовища розробки PX4 для macOS. Це середовище може бути використане для збірки PX4 для:

• Pixhawk та іншого апаратного забезпечення на основі NuttX
• Симуляція jMAVSim
• Симуляція Gazebo Classic

TIP

Ця установка підтримується командою розробників PX4. Для збірки для інших цільових платформ потрібно використати інші ОС (або середовище розробки що не підтримується).

Відеоінструкція

Базове налаштування

"Базове" налаштування macOS встановлює інструменти, необхідні для збірки прошивки та включає загальні інструменти, які будуть потрібні для встановлення/використання симуляторів.

Налаштування середовища

Details

Користувачі Apple M1 Macbook! Якщо у вас є Apple M1 Macbook, переконайтеся, що запускаєте x86 термінал шляхом налаштування термінала:

1. Знайдіть термінальний додаток в теці Utilities (Finder > Меню > Utilities)
2. Виберіть Terminal.app та клацніть правою кнопкою миші, а потім оберіть Копіювати
3. Перейменуйте скопійований додаток терміналу, наприклад x86 Terminal
4. Тепер оберіть перейменований додаток x86 Terminal і клацніть правою кнопкою миші та оберіть Отримати Інформацію
5. Поставте відмітку Відкрити з Rosetta та закрийте вікно
6. Запустіть x86 Terminal як зазвичай, який тепер повинен підтримувати інструментарій PX4

Спочатку налаштуйте середовище

1. Збільште кількість одночасно відкритих файлів додавши наступний рядок у файл ~/.zshenv (створивши його якщо необхідно):

   echo ulimit -S -n 2048 >> ~/.zshenv

:::note Якщо ви цього не зробите, інструментарій збірки може повідомити про помилку: "LD: too many open files" :::

1. Забезпечте виконання Python 3 додаванням наступних рядків до ~/.zshenv

   # Направляємо pip3 на системний pip MacOS 
   alias pip3=/usr/bin/pip3

Загальні інструменти

Для налаштування середовища з можливістю збірки для обладнання Pixhawk/NuttX (і встановлення загальних інструментів для використання симуляторів):

1. Встановіть Homebrew дотримуючись наступних інструкцій установки.

2. Виконайте ці команди в командній оболонці для встановлення загальних інструментів:

   brew tap PX4/px4
   brew install px4-dev

3. Встановіть необхідні пакети Python:

   # install required packages using pip3
   python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema
   # if this fails with a permissions error, your Python install is in a system path - use this command instead:
   sudo -H python3 -m pip install --user pyserial empty toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging kconfiglib future jsonschema

Симуляція Gazebo Classic

Для встановлення середовища Gazebo Classic:

1. Виконайте наступні команди в командній оболонці:

   brew unlink tbb
   sed -i.bak '/disable! date:/s/^/  /; /disable! date:/s/./#/3' $(brew --prefix)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/[email protected]
   brew install tbb@2020
   brew link tbb@2020

:::note Станом на вересень 2021: Команди вище - це обхідний шлях для помилки: PX4-Autopilot#17644. Вони можуть бути видалені після того, як вона буде виправлена (разом з цією нотаткою). :::

1. Для встановлення симуляції SITL з Gazebo Classic:

   brew install --cask temurin
   brew install --cask xquartz
   brew install px4-sim-gazebo

2. Запустіть скрипт налаштування macOS: PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh Найпростіший спосіб зробити це - клонувати вихідний код PX4 і потім виконати скрипт з директорії, як показано:

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
   cd PX4-Autopilot/Tools/setup
   sh macos.sh

Симуляція jMAVSim

Для встановлення середовища для симуляції jMAVSim:

1. Встановіть останню версію Java (наприклад, Java 15). Ви можете завантажити Java 15 (або новіше) від Oracle або використати Eclipse Temurin:

   brew install --cask temurin

2. Встановіть jMAVSim:

   brew install px4-sim-jmavsim

   PX4 v1.11 і далі вимагає щонайменше JDK 15 для симуляції jMAVSim.

   Для попередніх версій, користувачі macOS можуть побачити помилку Exception in thread "main" java.lang.UnsupportedClassVersionError:. Знайти виправлення можна в розділі jMAVSim з SITL > Усунення проблем).

:::

Наступні кроки

Після того, як ви закінчите налаштування інструментів командного рядка:

• Встановіть VSCode (якщо ви надаєте перевагу IDE ніж командному рядку).
• Встановіть денну збірку QGroundControl.

TIP

Денна збірка включає інструменти розробки яких немає в релізних збірках. Вона також може надати доступ до нових функцій PX4, які ще не підтримуються в релізних збірках.

• Переходьте до інструкцій збірки.