ROS 통합 테스트

PX4의 ROS 기반 통합 테스트 방법을 설명합니다.

MAVSDK Integration Testing is preferred when writing new tests. ROS가 사용 사례(예: 객체 회피)에는 ROS 기반 통합 테스트 프레임워크를 사용합니다.

모든 PX4 통합 테스트는 지속적 통합 시스템에 의해 자동으로 실행됩니다.

전제 조건

• jMAVSim 시뮬레이터
• Gazebo Classic Simulator
• ROS와 MAVROS

테스트 실행

MAVROS 테스트를 실행합니다.

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
make <test_target>

test_target is a makefile targets from the set: tests_mission, tests_mission_coverage, tests_offboard and tests_avoidance.

test/ 아래에 있는 테스트 스크립트를 직접 실행할 수도 있습니다.

source <catkin_ws>/devel/setup.bash
cd <PX4-Autopilot_clone>
make px4_sitl_default sitl_gazebo
./test/<test_bash_script> <test_launch_file>

예:

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test

테스트를 GUI로 실행하여 진행 상황을 쉽게 확인할 수도 있습니다(기본적으로 테스트는 "헤드리스"로 실행됨).

./test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test gui:=true headless:=false

.test 파일은 integrationtests/python_src/px4_it/mavros/에 정의된 해당 Python 테스트를 실행합니다.

신규 MAVROS 테스트 작성(Python)

This section explains how to write a new python test using ROS 1/MAVROS, test it, and add it to the PX4 test suite.

기존 테스트를 예제(integrationtests/python_src/px4_it/mavros/)를 검토하십시오. 공식 ROS 문서에는 unittest(이 테스트 모음의 기반이 됨)를 사용 방법을 설명합니다.

새 테스트를 작성하려면:

1. 아래의 빈 테스트 스켈레톤을 복사하여 새 테스트 스크립트를 작성합니다.

   #!/usr/bin/env python
    # [... LICENSE ...]
   
   #
    # @author Example Author <[email protected]>
    #
    PKG = 'px4'
   
    import unittest
    import rospy
    import rosbag
   
    from sensor_msgs.msg import NavSatFix
   
    class MavrosNewTest(unittest.TestCase):
        """
        Test description
        """
   
        def setUp(self):
            rospy.init_node('test_node', anonymous=True)
            rospy.wait_for_service('mavros/cmd/arming', 30)
   
            rospy.Subscriber("mavros/global_position/global", NavSatFix, self.global_position_callback)
            self.rate = rospy.Rate(10) # 10hz
            self.has_global_pos = False
   
        def tearDown(self):
            pass
   
        #
        # General callback functions used in tests
        #
        def global_position_callback(self, data):
            self.has_global_pos = True
   
        def test_method(self):
            """Test method description"""
   
            # FIXME: hack to wait for simulation to be ready
            while not self.has_global_pos:
                self.rate.sleep()
   
            # TODO: execute test
   
    if __name__ == '__main__':
        import rostest
        rostest.rosrun(PKG, 'mavros_new_test', MavrosNewTest)

2. 새 테스트만 실행합니다.

   • Start the simulator:

     cd <PX4-Autopilot_clone>
     source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     roslaunch launch/mavros_posix_sitl.launch

   • Run test (in a new shell):

     cd <PX4-Autopilot_clone>
     source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash
     rosrun px4 mavros_new_test.py

3. 시작 파일에 새 테스트 노드 추가

   • test/에서 새 <test_name>.test ROS 실행 파일을 만듭니다.
   • 기본 스크립트 rostest_px4_run.sh 또는 rostest_avoidance_run.sh 중 하나를 사용하여 테스트 파일을 호출합니다.

4. (Optional) Create a new target in the Makefile

   • Open the Makefile
   • Search the Testing section
   • Add a new target name and call the test

   For example:

   tests_<new_test_target_name>: rostest
    @"$(SRC_DIR)"/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_<new_test>.test

위에서 설명한 대로 테스트를 실행합니다.