Ручний політ

У цьому розділі пояснюються основи керування апаратом за допомогою Радіопередавача у ручному режимі або режимі польоту з автопілотом (про автономний політ див.: Місії).

:::note Перед першим польотом прочитайте наші Рекомендації щодо першого польоту. :::

Увімкнення апарату

Перед тим, як ви зможете літати апаратом, його спочатку потрібно увімкнути. Це подасть живлення на всі мотори та приводи; у мультикоптера це запустить обертання пропелерів.

Щоб увімкнути дрон:

• Спочатку вимкніть перемикач безпеки.
• Використайте команду увімкнення для вашого апарата - переведіть стік газу в нижній правий кут.
  • Або налаштуйте перемикач увімкнення/вимкнення.
  • Ви також можете увімкнути апарат в QGroundControl (PX4 не вимагає радіокерування для автономного польоту).

TIP

Апарат не буде увімкнено, поки він не буде відкалібрований/налаштований та не отримає локу позиції. Сповіщення про стан апарата (включаючи світлодіоди на апараті, аудіосповіщення та оновлення в QGroundControl) можуть повідомити вас, коли апарат готовий до польоту (та допомогти вам з'ясувати причину, коли він не готовий до польоту). :::

:::note Апарат (за замовчанням) автоматично вимкнеться (вимкне мотори), якщо ви занадто довго готуєтесь до зльоту! Це заходи безпеки, щоб гарантувати, що апарати повертаються до безпечного стану, коли не використовуються. :::

:::note Апарат VTOL може бути увімкнений лише в режимі мультикоптера (за замовчанням - увімкнення в режимі літака може бути активоване за допомогою CBRK_VTOLARMING). :::

Зліт

Зліт мультикоптера

Пілоти мультикоптерів (та VTOL у режимі мультикоптера) можуть злітати вручну, активувавши будь-який ручний режим, увімкнувши апарат, а потім піднявши стік газу до рівня, коли мотори дадуть достатньо тяги для підняття з землі. У режимі позиціювання або режимі висоти потрібно збільшити стік газу до понад 62.5%, щоб задати швидкість підйому та змусити апарат піднятися з землі. Вище цього значення всі контролери активуються, і апарат переходить на рівень газу, необхідний для зависання (MPC_THR_HOVER).

Також підтримується запуск через кидання, при якому апарат активує мотори після того, як виявляє, що досяг апогею кидку, а потім працює відповідно до свого поточного режиму.

Альтернативно зліт можна виконати, використовуючи автоматичний режим зльоту.

:::note Апарат може вимкнутися, якщо ви занадто довго готуєтеся до зльоту після увімкнення (налаштуйте тайм-аут, використовуючи COM_DISARM_PRFLT). :::

:::note Детектор несправностей автоматично зупинить мотори, якщо на зльоті виникне проблема. :::

Зліт апарату з фіксованим крилом

:::note Злетіти (та приземлитися) вручну не так просто! Ми рекомендуємо використовувати автоматичні режими, особливо для недосвідчених пілотів.

Для ручного зльоту рекомендуються режим стабілізації, акробатичний режим або ручний режим. Режим позиціонування та режим висоти також можуть бути використані, але важливо достатньо розігнати апарат перед його підняттям у повітря — сильний ривок при запуску з рук, довга фаза розгону для зльоту зі злітної смуги (це необхідно, тому що контролер в цих режимах може віддавати перевагу швидкості відносно повітряного потоку над відстеженням висоти).

Ручні зльоти з літаками, що запускаються з рук:

• Розженіть мотор і киньте апарат горизонтально.
• Не підіймайте ніс занадто швидко, оскільки це може призвести до звалювання літака.
• Хороший баланс апарату має вирішальне значення для безпечного ручного злету, оскільки якщо апарат не летить рівно, у пілота є дуже мало часу для реагування перед тим, як апарат розіб'ється!

Ручні зльоти з літаками, що запускаються зі злітної смуги:

• Розганяйтеся на злітній смузі, поки швидкість не стане достатньою для зльоту.
• Якщо у літака є кероване колесо, використовуйте yaw стік, щоб тримати його на курсі.
• Як тільки швидкість стане достатньою, підніміть ніс літака за допомогою стіку pitch.

Автоматичні злети можливі у режимі місії або режимі зльоту (FW). Пілот може взяти апарат під ручне управління в будь-який момент під час процесу зльоту або після нього, перейшовши в режим ручного польоту.

Посадка

Посадка мультикоптера

Мультикоптери можуть приземлятися в будь-якому ручному режимі. Переконайтеся, що ви тримаєте стік газу опущеним після приземлення, поки мотори не вимкнуться.

Зверніть увагу, що за замовчанням апарати автоматично вимикаються після посадки:

• Використовуйте COM_DISARM_LAND для встановлення часу автоматичного вимкнення після посадки (або повністю вимкніть цю функцію).
• Вручну вимикайте, перемістивши стік газу в нижній лівий кут.

Є також можливість дозволити апарату приземлитися автономно. Для цього активуйте режим посадки або режим повернення.

:::note Якщо ви бачите, що транспортний засіб "смикається" під час приземлення (вимкніть мотори, а потім негайно ввімкніть їх знову), це, ймовірно, спричинено поганою конфігурацією детектора землі (зокрема, погано налаштованою MPC_THR_HOVER). :::

Посадка апарату з фіксованим крилом

Режим стабілізації, Акробатичний режим або Ручний режим рекомендуються для посадки (як і для зльоту). У цих режимах пілот має повний контроль над тягою мотора, що необхідно для виконання ручного маневру випрямлення під час наближення до землі (підіймання носа апарату без збільшення газу). Ви повинні виконати посадку проти вітру, щоб зменшити швидкість над землею перед приземленням.

Для автоматичних посадок ви повинні використовувати Місію посадки апарата з фіксованим крилом. Ця посадка визначається в місії й може використовуватися як у режимі місії, так і в режимі повернення.

Автоматичний режим посадки не рекомендується, окрім випадків, коли це абсолютно необхідно, оскільки він не враховує рельєф місцевості.

Зверніть увагу, що за замовчанням апарати автоматично вимикаються після посадки:

• Використовуйте COM_DISARM_LAND, щоб встановити час для автоматичного вимкнення після посадки (або повністю вимкнути цю функцію).
• Вручну вимикайте, помістивши стік газу в нижній лівий кут.

Політні керування/команди

Все польотне керування, включаючи зліт і посадку, виконується за допомогою 4 основних команд: roll, тобто крен, yaw, тобто поворот, pitch, тобто тангаж, та throttle, тобто газ.

Для керування вашим літальним апаратом вам потрібно розуміти, як основні команди Roll, Pitch, Yaw та Throttle впливають на рух у тривимірному просторі. Це залежить від того, чи керуєте ви повітряним апаратом, що летить вперед, наприклад літаком, чи "повітряним апаратом, який може зависати", таким як мультикоптер.

Повітряні апарати, що можуть зависати

Повітряні апарати, що можуть зависати (коптери, VTOL у режимі зависання), реагують на команди руху, як показано нижче:

• Pitch => Вперед/назад.
• Roll => Ліворуч/Праворуч.
• Yaw => Обертання ліворуч/праворуч навколо центру рами.
• Throttle => Змінена висота/швидкість.

Повітряні апарати, що летять вперед

Повітряні апарати, що летять вперед (літаки, VTOL у режимі прямого польоту), реагують на команди руху, як показано нижче:

• Pitch => Вгору/вниз.
• Roll => Ліворуч/праворуч та поворот.
• Yaw => Обертання хвоста ліворуч/праворуч та поворот.
• Throttle => Змінена швидкість руху вперед.

:::note Найкращий поворот для літаків називається координованим поворотом і виконується за допомогою крену та невеликого повороту одночасно. Цей маневр вимагає досвіду! :::

Політ з підтримкою

Навіть з розумінням того, як керується апарат, політ у повністю ручному режимі може бути досить невблаганним. Нові користувачі повинні налаштувати свій передавач на використання режимів польоту, де автопілот автоматично компенсує неуважні дії користувача або вплив зовнішніх факторів.

Наступні три режими настійно рекомендуються для нових користувачів:

• Стабілізований режим - апарат важко перевернути, і він вирівнюватиметься, якщо відпустити стіки (але не утримуватиме позицію)
• Режим висоти - підйом і спуск контролюються для досягнення максимальної швидкості.
• Режим позиціювання - коли стіки відпущені, апарат зупиниться (і утримуватиме позицію проти руху вітру)

:::note Ви також можете отримати доступ до автоматичних режимів за допомогою кнопок у нижній частині основного польотного екрана QGroundControl. :::