PX4 Guide (main)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

PX4-Autopilot v1.14 Нотатки щодо релізу ​

Прочитайте перед оновленням ​

Реліз v1.14 містить кілька критичних змін для користувачів, які оновлюються з попередніх версій, зокрема, ми відмовляємося від використання змішувальних файлів для визначення геометрії апарату, карт моторів та приводів.

Додатково, ми відмовилися від інтерфейсу Fast-RTPS, який використовувався ROS 2, на користь набагато чистішого рішення, яке не потребує спеціальної цілі збірки та скасовує додатковий крок генерації повідомлень.

Будь ласка, продовжуйте читати для інструкцій щодо оновлення.

Основні зміни ​

  • Динамічне розподілення керування
  • Покращена звітність про перевірку помилок передпольотної підготовки
  • Спрощення та симуляція аварійного режиму
  • Стандартна симуляція тепер - Новий Gazebo
  • Покращений інтерфейс ROS 2 завдяки uXRCE-DDS

Динамічний розподіл управління ​

Ми дуже раді активувати новий динамічний розподіл управління за замовчуванням; це дозволяє користувачам визначати конфігурації апарату під час виконання без необхідності у файлі змішувача, завдяки новій панелі налаштувань апарату у QGroundControl.

INFO

Новий UI конфігурації приводу доступний у QGroundControl 4.2.0 або новішому.

Покращена звітність про перевірку помилок передпольотної підготовки (QGC Arming Checks UI) ​

PX4 v1.14 додає значно покращену попередню відмову звітування через інтерфейс подій. Якщо транспортний засіб не вмикається, ви зможете набагато легше з'ясувати чому в QGC Arming Checks UI. Більше не потрібно здогадуватися, чи це проблема з запобіжним вимикачем, поганою калібровкою чи чимось у внутрішностях оцінювача!

INFO

QGC Arming Checks UI доступний в Щоденній збірці QGC (QGC v4.2.0 та пізніше)

У рамках цієї зміни тепер можна перемикатися на будь-який режим у вимкненому стані (раніше ви не могли перемикнутися на режим, який вимагав GPS, якщо у вас не було гарної оцінки позиції). PX4 дозволить вам включити систему тільки тоді, коли виконуються умови для поточного режиму, і буде повідомляти про невдалі перевірки, які не належать до поточного режиму, у вигляді попереджень.

Спрощення аварійного режиму ​

Безпека аварійного відключення була спрощена, зокрема щодо того, що відбувається, якщо аварійне відключення спрацьовує, коли вже відбувається інше аварійне відключення.

  • Тепер перед виконанням дії є затримка утримання, що дає користувачеві час для скасування аварійного режиму, якщо це необхідно.
  • Якщо спрацьовують декілька аварійних режимів, вживається більш сувора дія. Наприклад, якщо втрачені як радіо контроль, так і GPS, і втрата керування вручну встановлена в режим Повернутися, а втрата зв'язку з GCS встановлена в режим Посадка, виконується Посадка.

Нова симуляція аварійного стану машини дозволяє вам тестувати поведінку в аварійному режимі при всіх можливих конфігураціях та умовах.

Новий Gazebo ​

З урахуванням останніх змін командою симуляції Open Robotics, ми вводимо зміни назв для наших симуляцій gazebo, відповідно до схеми найменувань Open Robotics, починаючи з v1.14:

Найважливіше, це впливає на назви цільових збірок PX4:

  • Цілі Gazebo мають префікс gz_ (наприклад, make px4_sitl gz_x500).
  • Класичні цілі make Gazebo тепер мають префікс gazebo-classic_ (наприклад, make px4_sitl gazebo-classic_cloudship).

Покращений інтерфейс ROS 2 за допомогою uXRCE-DDS ​

Ми оновили інтерфейс ROS 2, замінивши Fast-RTPS на uXRCE-DDS, що призвело до покращення досвіду користувачів у цілому. Зміна також уникає необхідності використання цілей збірки _rtps, що дозволить ввести інтерфейс на ще більше цілей за замовчуванням.

Інструкції для оновлення ​

Для користувачів, які оновлюються з попередніх версій, будь ласка, приділіть хвилину уваги наступному:

  1. Для змін актуатора необхідно перевірити геометрію автомобіля та зв'язки моторів/сервоприводів з вашим автомобілем. У QGC знайдіть Панель конфігурації приводів, і переконайтеся, що геометрія корпусу відповідає фактичним даним з вашого транспортного засобу, а також оновіть двигун та переконайтеся, що двигуни та сервоприводи відображені на виходах так, як вони підключені до корпусу і з правильно вказаним типом регулятора швидкості. Примітка: скористайтеся повзунками в користувацькому інтерфейсі. Вони можуть бути використані для підтвердження з'єднання моторів.

    Ми настійно рекомендуємо провести калібрування ESC , якщо використовуєте двигуни ESC по КШТ, а потім встановити відповідні мінімальні та максимальні значення вимкнення для двигунів (у UI приводу).

    Калібрування є критичним, якщо ви використовуєте власний файл змішувача або повітряну конструкцію, яку ви призначили в попередній версії, немає в PX4 v1.14.

    Однак рекомендується провести калібрування ESC навіть якщо ви використовуєте повітряну раму, яка точно відповідає конкретному транспортному засобу в Довіднику з рамами (такі як Holybro X500 V2), оскільки ваші з'єднання та калібрування ESC можуть не відповідати значенням за замовчуванням.

  2. Змінено значення вимкненого PWM за замовчуванням з 900 мкс на 1000 мкс. Перевірте, чи ви раніше використовували значення роззброєння PWM за замовчуванням і якщо зміни впливають на вашу настройку. Для отримання детальної інформації ви можете знайти відповідні дані у документі кроці 7 калібрування ESC.

  3. Користувачам Fast-RTPS потрібно перенести свій код на новий інтерфейс uXRCE-DDS. Код програми повинен вимагати лише незначних модифікацій. Це включає (мінімально):

Зміна назв тем на відповідні нові шаблони назв, які змінилися з fmu/<topic_name>/out на fmu/out/<topic_name>, та Налаштування QoS.

Для отримання додаткової інформації див. Керівництво з міграції від Fast-RTPS до uXRCE-DDS

Інші зміни ​

Підтримка обладнання ​

  • Cubepilot Cube Orange+ - PX4-Autopilot#20304
  • Unicore GPS: Підтримка Holybro Unicore UM982 GPS - PX4-Autopilot#21214)
  • Покращена підтримка VOXL2 - PX4-Autopilot#21426
  • Виявлення Cubepilot Cube Black: виправлено виявлення Cube Black порівняно з виявленням Pixhawk 2 з підключеним CAN1 - PX4-Autopilot#21342

Загальні ​

  • Перезапис стану аварійної безпеки та імітація у веб-середовищі
  • Покращена звітність про невдачу контролю передпольотної перевірки (необхідно QGC v4.2.0 або пізніше): PX4-Autopilot#20030 та qgroundcontrol#10362
  • Доставка посилок у місії: Для додатків з доставкою посилок, була додана початкова підтримка доставки навантаження у місії для приводу захвату
  • Переопределення повідомлення задання ручного керування: manual_control_setpoint.x, y, z, w -> roll, pitch, yaw, throttle; throttle scale [0,1] -> [-1,1] - PX4-Autopilot#15949
  • Стандартна конфігурація PWM мотора - PX4-Autopilot#21800
  • Виправлення калібрування PWM/Oneshot - PX4-Autopilot#21726

Управління ​

  • Вилітайте та знову вилітайте у місію: Посадка не деактивується, якщо місія не виконана - PX4-Autopilot#19659
  • Окреме повідомлення цілі окреме тепер від повідомлення місцевого положення транспортного засобу. - PX4-Autopilot#19622
  • Виправлення помилки: повідомлення "Недійсна встановлена точка" при зльоті або перемиканні режиму: Повідомлення вибивалося як помилкове залежно від часу - PX4-Autopilot#20581
  • Виправлення помилки: Переключення кроку висота на позицію: Перемикання з висоти на позицію зі швидкістю викликало різкі кроки - PX4-Autopilot#20905

Оцінки ​

  • Об'єднання джерел різної висоти
  • EKF2 починає працювати без даних магнітомера та барометра: До цього часу, магнітозахист та барометр були обов'язковими для запуску EKF2 - PX4-Autopilot#20021
  • Покращення оцінки вітру для багатовертольотників: більш точна модель опору тіла вигону - PX4-Autopilot#20848

Сенсори ​

Симуляція ​

  • [Gazebo] Запалювання Паливо для PX4: Тепер у PX4 є сховище для моделей gazebo в ignition fuel - https://app.gazebosim.org/PX4
  • [Gazebo] Підтримка саду Gazebo з підтримкою місцевого транспорту запалювання: Додана підтримка місцевого транспорту запалювання для прямого взаємодії з Gazebo та симуляцією. Підтримувані транспортні засоби в Gazebo - X500 (баготарковий коптер), Літак, Стандартний VTOL - PX4-Autopilot#20319
  • [Gazebo-classic] Серіалізатор для Gazebo sniffer: Доданий sniffer для серіалізації інформації, пов'язаної з gazebo - PX4-SITL_gazebo-classic#937
  • [Gazebo-classic] Плагін відмови двигуна як плагін ros2: Плагін відмови двигуна було оновлено як плагін ros2 - PX4-SITL_gazebo-classic#862
  • [Gazebo-classic] Додавання моделі Омнікоптера: До Gazebo SITL була додана повністю актована модель омнідирекціонального транспортного засобу - https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/pull/866
  • [Gazebo-classic] Додавання плагіна Advanced liftdrag: Удосконалений плагін Advanced liftdrag, який моделює нелінійну аеродинаміку на основі AVL - PX4-SITL_gazebo-classic#901
  • [Gazebo-classic] Додавання світу безпечної посадки: Додавання світу безпечної посадки для тестування безпечної посадки - PX4-SITL_gazebo-classic#93
  • [Gazebo-classic] Тестування Ubuntu Bionic, яке старіє. Видалено тестування через EOL Ubuntu Bionic - PX4-SITL_gazebo-classic#974
  • [SIH] Самостійні симуляції датчиків у дереві: Здатність симулювати датчики у дереві, яке було частиною SIH, тепер є самостійним модулем датчика. Датчики включають магнітометр, GPS, барометр, Індикатор швидкості повітря - PX4-Autopilot#20137, https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/sensor_airspeed_sim
  • [SIH] Впровадження відмов для імітації акумулятора - https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/commit/ebc1d7544e8146788c9e7cf5e8b64f60199240e4
  • Пересилання MAVLink через USB: Пересилати трафік MAVLink від / до USB за замовчуванням - PX4-Autopilot#20745

Мульти-Ротор ​

  • Покращений режим "Слідувати за мною": Режим слідування за мною був покращений для кращого користувацького досвіду - PX4-Autopilot#18026 | Презентація PX4 Dev Summit
  • Покращена Підтримка Вертольотів: Конфігурація Вертольота
  • Швидкісні обмеження на підставі напрямку для багтроторів: можна визначити різну швидкість вперед, назад та боково - PX4-Autopilot#19257
  • Дозволити кидання в режимі тримання: Дозволити пілоту кидати дрон у триманні - PX4-Autopilot#21399

VTOL ​

  • Quad-chute: дозволяє скинути стан відмови. Скинути стан неуспіху, як тільки оператор викликає перехід до ПЗ знову - PX4-Autopilot#20913
  • Спростити переходи Tailsitter до FW в стабілізованому режимі: Автоматично адаптувати поріг нахилу до налаштованого максимального нахилу - PX4-Autopilot#21582
  • Рефакторинг некомандного спуску Quad-Chute: Дозволяє встановити поріг помилки висоти для спрацювання Quad-chute - PX4-Autopilot#21598
  • Увімкнути Quad-tailsitters без поверхні керування: Дозволяє використовувати різницю тяги для контролю положення всього тіла у режимі FW на хвостоподібниках - PX4-Autopilot#20511
  • Пропустіть елемент місії VTOL_Takeoff, якщо вже у повітрі - PX4-Autopilot#19985

Літак з фіксованим крилом ​

  • Переробка закрилок / спойлера - PX4-Autopilot#19329
  • Керування позицією FW: перемикання з керуванням L1 на NPFG - PX4-Autopilot#19603 | Відео презентації на PX4 Dev Summit
  • Автоматично застосовувати вивчену шкалу повітряної швидкості в повітрі - PX4-Autopilot#19787
  • Оновлення/вдосконалення зльоту - PX4-Autopilot#19869
  • Переробка/вдосконалення посадкового рефакторингу - PX4-Autopilot#19871
  • Масштабний мінімальна швидкість повітря зі силою вітру FW Контроль положення: додати можливість масштабування мінімальної швидкості повітря з величиною вітру - PX4-Autopilot#20259
  • Покращити відправлення на руках - PX4-Autopilot#20557
  • Покращити захист від прискореного стробування - PX4-Autopilot#20636
  • Додати опцію вимкнення ручного введення курсу - PX4-Autopilot#20647
  • Вимкнення введення швидкості повітря у оцінку швидкості повітря TECS виявилося ненадійним, тому ми вирішили вимкнути його наразі - PX4-Autopilot#21317
  • Підтримка польотів з різними швидкостями Додавання швидкості до картування тримача газу в TECS для підтримки польоту з різними швидкостями - PX4-Autopilot#21345
  • FWPositionControl: навігаціяМаршрутніТочки: виправлення логіки, якщо вже пройшли маршрутну точку - PX4-Autopilot#21642